2019年5月4日至6日，第二届中国高校智能机器人创意大赛决赛在浙江省举行。经过两天的激烈角逐，由西▼安交大许京浩、李京津、程哲三名同学组成的“Nazarick”队，在难度系数最高、竞争最激烈的开放部件轮式格斗机器人■项目中挤进全国四强，荣获一等奖。

该赛事是目前国内技术挑战性最强、影响力最大♀的机器人竞赛之一，将机器人创意设计、创意竞技、创意对∩决融为一体。比ω赛要求在重量限制的范围内，参赛队自主选择购买或自制机器人相关部件，设计、制作符合规则要♂求的智能机器人参赛，通过策略的制定及程序的设计，参赛双方的机器人在擂台上进行自主对抗。

探索团队︻获奖背后的奥秘，记者发现，离不开热①爱、执着、探索、沟通这四个关键词。

兴☆趣是最好的引导者

2018年10月，和很多同学□　一样，西安交大机械77班的许京浩〇、电气73班的李京津、机械74班的程哲参加了学校的开放创新实验课程。该课程是专门针对中国→高校智能机器人创意大赛开设的，内〓容包括结构设计、单片机的开发与应用、3D打印和零件加工等，训练学生攻克关键技术指▃标的能力。

为什么选↑择开放部件轮式格斗？“这个主题的竞技性更强，对作品的要求↘更高，对于我】们来说，挑战性越大，兴趣越大，战斗性越强。”许京浩的一席话说出了三个人共同的心声。经过1个月的基础培训后，三个人开始着手做√格斗机器人了。

这个过程三个人分工明确『：踏实负责的程哲是团㊣　队的主力，负责』机械结构，总是随叫随到；思维跳跃的许京浩程序编写能力很强，善于攻克难点问题，主要负责编程；行动力很强●的李京津是团队唯一的女成员，主要负责电路板硬件设计█、线路布置等，是个“一有时间『就往实验室跑的姑娘”，课余时间都被她充分利用起来。在许京浩眼中，“京津做事目标明ξ确，善于寻找解决问▼题的方法，而且她认定的事情，一定〓要试一试。”

三个人配合默契，向着共同的目标迈进。尽管如此，在沟通中也会产生一些小摩擦。记得寒ㄨ假后，许京浩连续两个星期在琢磨如ξ　何改善机器人∮的铲子，分散其承受的压力。由于缺少〓沟通，看着迟迟未推进的项目，李京津很疑惑。最终三个人通过沟◥通消除了误解。“正是◣这次隔阂，让我们认识到团队沟通的重要性。”李京津说在之后的讨论◇中，团队始终保持着自由、开放的沟通氛围。

创新的背后◢是探索

解决问题的过程总是伴随着新ぷ问题的产生，程哲笑称这个过程就像是从一个坑跳到╳另一个坑，但办法还是比问题多，正是在问题的不断解决和探索中，使得他们做的机器人在比赛中以超高的稳定性引人注目。

在深入》了解格斗比赛机器人资料后，三个人发现机器人都存在稳定√性差、同制化高的问题，因而萌Ψ 生了策略创新的想法。“他们用一个传感器去定自己的位置，我们用十个。”许京浩说。而要想达到理想的目标，难度很大，“能搜集到的有⌒　用数据很少，传感器不能测定物体的具体形状，很难▅判断对手的状态。”许京浩一遍遍地★尝试、修改。

除了增加传感器的数量外，他们还在新编写的程序中增加了很多新功能。“漂移”功能是许京浩在实验中“妙手偶得”的，也是8进4比赛中获胜的关键。“大部分▽的车，每个驱动控制两个轮子。在偶然测试状态∞下，车子的一个驱动坏了，车开始漂移。后来我将这一功能编写到机器人程序中，目的〗在于比赛中保护自己。”还有一个通过数据延时处理，粗略获取敌人状态ζ　的功能。“这个功㊣能根据两次读取的敌人的位置差量，判断敌人状态，从而决定掉头攻击或者暂时回避。”许京浩解释道。

在新编写的程序下，机器人具有』很高的稳定性。在△激烈的比赛中，机器人被推下台的几秒之内就能迅速上台，从未因此○而失分。

最大的收获是学到了知识

成绩的背后，是努力的◎汗水。“他们付出了很多。”指导︽老师桂亮告诉记者，寒假期间，隔壁研究生实验室的老师经⊙常看到三个孩子在实验室呆到很晚。“经常凌晨一两点回宿舍。”许京浩说太晚了宿舍都关门了，就让宿管阿姨给自己留门，“阿姨人很好∏，没有让我露宿∩街头。”

在寒假回家的前一晚，他们¤凌晨三点才离开实验室。“想着要回家，需要把任务总结一下，第二天在火车上怎么睡都可以。”那个寒假三◥个人在家只呆了两周就回学校了，因为“心里想着机器人，在家也☆不踏实。”

说起收获，几个人谈及更多的不是荣誉，而是比赛过程中学到的知识，“我们自主学习了电控、控制传感器等课堂上学不到的知识，还将课堂理论知识运╲用到实践操作中，”程◣哲和许京浩兴奋地说，“比如将机械设计原理运用到机器人结构设计中，包括设计车轮间距控制车子灵活转向，设计重心位置控制车子顺利登台以及获得更大推力性能等。”

成绩的取得≡，得益于学校“一个目标、两个原则、三大任务、四项举措”的“一二三四”实践教学和№创新创业教育生态体系的构建，也得益于机械学院和实践教学中心对实践教学的大力支持。“我们有⌒两个实验场地，一个是西二楼的107实验室，一个是机器馆，不仅把实验设施〇配齐了，还模仿比赛实况建立了比赛擂台。”李京津说。“金悦和桂亮老师给我们提供了很多资料，帮我们定目标、定方向。”许京浩特别感谢两位老师给予的耐心指导。

现在，三个小伙伴已经瞄准了新一届的∑　比赛了，他们会继续●改进作品，加大创新力度，一步一个脚印↑，取得更好的成绩。