农谚说：“三月三，蛇出山；九月九，蛇进土”。然而，就在20年前一个春寒料峭的二月，我国第一条机器蛇（又称蛇形机器人）却在我校5名平均年龄只有23岁的硕士研究生的“孵化”下，悠然出“洞”了。

“当时，中央电视台《动物世界》正在播放一╳个介绍蛇的电视节目，蛇的特殊生理结构和独树一帜的运动方式，让我联想到国外有关仿生物机器』人研制的信息，那我们能不能研制中国的机器蛇？”张代兵说道。

他的想法很快得到了各∏级领导和导师的支持鼓励。与他同专业的潘献飞、谭红力、田菁和机械设计专业的周旭升4名研究生也加入到这次科技创新的行列中来。

“我们第一项工作就是像生物专业的学生一样，对蛇进〗行观察和研究。图书馆有关蛇类的书籍几乎都被我们翻遍了，书本上的资料还远远不够。那时，我们是动物园的常客，有时甚▲至跑到野外寻找蛇的踪影，”潘献飞说道。

起步是艰难的。没有科研启动经▂费，可供借鉴的资料极少，只能利用课余时间进行科研攻关。搞设计、进行仿真分析、做模型，编程序、调试电路……为了搬开各式各々样的拦路虎，他们常在一起头脑风暴，集思广益，从源程序代码的一字一句到运动算法的思想◥和方法，每一个可疑☆点都不放过，反复讨论、修改，不断进行受力分析实验……

天道酬勤。他们以初生牛犊不怕虎的精神，先后◥攻克了机械结构设计、控制电路、运动规划、遥测遥控等一系列技术难题，仅仅半年时间，这5名研究生就将我国第一条机器蛇展示在人们的面前。

蛇形机器人，又称机器蛇。它是一种能模仿生物蛇运动的新型机器人。由于它能像蛇一样进行“无肢运动”，因而被国◢际公认为“最富于现实感的机★器人”。

与传统的轮式或两足步行式机器人不同的是，蛇形机器人实现了像蛇一样的“无肢运动”，是机器人运动方式的一个突破。它具有结构合理、控制灵活、性能可靠、可扩展性强等优点。在许多领域具有广泛的应用前景，如在有辐射、有粉尘、有毒及战场环境下，执行侦察任务；在地震、塌方及火灾后的废墟中找寻伤员；在狭小和危险条件下探测和疏通管道；为人们在实验室里研究数学、力学、控制理论和人工智能等提供实验平台。

国防科技大○学是我国最早开展机器人研制的单位之一，继1990年研制成功我国第一台两足步行机器人之后，于2000年研制成功了我国第一台类人型机器人。2001年又研制成功我国第一台蛇形机器人，实现了我国机器人研制技术的新突破。